高阶驾驶员辅助系统依靠各种传感器（雷达、激光雷达、超声波和摄像头）进行场景理解和预测。这些传感器通常用于检测交通参与者和导航所需的场景元素。 视觉环境感知在自动驾驶汽车的发展中起着关键作用，提供有关驾驶场景的基本信息，包括自由空间区...
随着地平线的大势，芯驰的X9也搭着顺风车起量，部分域控制器还带着芯驰的E3天准TADC-D52高阶自动驾驶域控制器 如上天准TADC域控制器即是基于地平线征程5和芯驰X9、E3系列产品的高阶自动驾驶域控制器方案； 东软睿驰也基于地平线征程5、芯驰科技X...
摘要 本文介绍了DriveAdapter：打破端到端自动驾驶中感知与规划的耦合壁垒。端到端自动驾驶旨在构建一个完全可微分的系统，该系统以原始传感器数据作为输入，直接输出自车的规划轨迹或者控制信号。最先进的方法通常遵循“Teacher-Student”范式。Te...
本文将讨论如何保障实车测试人员的安全。 仿真测试永远代替不了实车验证，而且在高级别的ADAS功能验证时，实车测试的危险性更直接拉满，所以实车测试安全性是个不可回避的议题。 一、现状 作者今天刚刚才去公共道路上完成了FCW/LDW的法规测试...
如果人类的视觉、听觉以及嗅觉等功能随着年龄增长而降低，那么人类对于外界环境的感知能力就会变差，会感到行动不便。 自动驾驶汽车正在沿着人类衰老这条路反向发展，期望能够拥有比年轻人类更强环境感知能力。由此看来，传感器技术的进步将直接决定...
时序图是阐明软件设计的利器，也是系统架构的必备武器。今天我们以APA自动泊车系统为例，通过实战来聊聊如何设计你需要的时序图。 在上一篇文章中讲到，个人总结了七条经验用来指导我们更好的设计时序图，那么现在我们就通过这些经验，以APA自动泊车...
时序图是阐明软件设计的利器，也是系统架构的必备武器。今天我们来聊聊如何设计符合绘制原则又通俗易懂的时序图。 一、时序图说明 序列图是一种 UML（统一建模语言）图，它说明了系统中对象之间随时间的交互，通常用于可视化消息流和软件系统中对...
4 硬件在环试验 4.1 试验平台搭建 本文优先搭建了常规制动MBU的硬件在环试验台，进一步验证其可行性与有效性。总体构架如图18所示。台架包括制动控制系统与被控制动系统，其中被控制动系统包括基础制动硬件、传感器、电动液压缸和液压调节单元，...
3 仿真分析 为验证上述变等效活塞截面积控制方法及压力控制算法有效性，搭建离线仿真平台进行测试，为了便于向硬件在环仿真平台移植，车辆动力学、液压制动系统和电动动力总成等模型均在Simulink中建立，未使用其他仿真工具进行联合仿真。仿真中所用...
二、横向变道过程 UNR157中定义的一个完整的变道过程（Lane Change Procedure，LCP）包含如下步骤： （1）打开转向灯，变道开始； （2）车道保持功能挂起； （3）车辆向车道边界横向移...
摘要 本文中提出一种满足高级自动驾驶汽车功能需求的线控制动系统，包括两种工作模式：常规制动和冗余制动。无论哪种工作模式，该系统都能将制动踏板和制动压力解耦，并实现主动线控制动功能。针对占绝大部分工作区间的常规制动，采用了一种变等效活...
“ 为了解决智能驾驶系统的能力边界和驾驶员对系统过度信任的问题，诞生了预期功能安全。” 所谓预期功能安全，英?为Safety Of The Intended Functionality，取?字母缩写——SOTIF，对应大家平常所说的标准为ISO21448。 一、为什么要有预期功能安...
当前，我国的私家车数量迅速增加，而为了实现对汽车更加良好的控制，线控转向技术被逐渐应用其中。基于此，本文首先介绍了汽车线控转向系统的基本组成及其工作原理，研究了汽车线控转向系统中的关键技术，希望通过文章内容，大家能够对汽车线控转向技术...
实际的工程项目中，ECU启动、关闭流程出现的问题不少，而且影响比较严重。比如：ECU无法唤醒、ECU无法休眠......所以，如果想解决问题，了解ECU的启动、关闭流程是一个必修课。ECU的启动、关闭流程，涉及的模块比较多，对开发者的要求比较高，本人水平...
在自动驾驶领域，提起L3，特别容易让人扼腕叹息。 2017年7月，奥迪开汽车行业之先河，推出了全球首个搭载L3自动驾驶系统的量产车型——奥迪A8，并计划于2017年底全球上市。 2020年4月，距离奥迪推出L3自动驾驶系统足足过了33个月，我们没有等来奥...
前言 本文档参考自动驾驶计算联盟(Autonomous Vehicle Computing Consortium)关于自动驾驶和辅助驾驶计算系统的概念系统架构。该架构旨在与SAE L1-L5级别的自动驾驶保持一致。本文主要介绍包括功能模块图，涵盖了底层计算单元、示例工作负载和行业标...
前言 本文档参考自动驾驶计算联盟(Autonomous Vehicle Computing Consortium)关于自动驾驶和辅助驾驶计算系统的概念系统架构。 该架构旨在与SAE L1-L5级别的自动驾驶保持一致。本文主要介绍包括功能模块图，涵盖了底层计算单元、示例工作负载和行...
汽车行业正在经历一场前所未有的变革，电动化和智能化是两大主要的发展方向。而底盘作为汽车的核心部件，也在不断地适应和引领这场变革。 从传统的机械式底盘，到电子线控底盘，再到智能底盘，底盘技术的进步不仅提升了汽车的性能、安全性和舒适性，...
自动驾驶仿真是自动驾驶车辆上路的最后一公里，搭建逼真的场景和障碍物来模拟真实场景，从而降低测试风险，减少事故的发生，近年来很多自动驾驶公司投入人力物力搭建仿真系统，将算法在系统长时间验证，得到接近的报警率以及准确率，下面将会为大家罗列...
SOA（Service-oriented architecture）是面向服务的架构，是IT行业在2000年左右的时候提出来的一个概念，其本质是一种架构的风格。而不是具体的技术，更不是具体的标准。 目前，在IT行业，SOA俨然已经成为了过时的东西，很少有人再去言必称SOA了，取...
