概述
执行器性能分为横向性能和纵向性能，横向性能主要指方向盘转向的响应性能，纵向主要包括油门加速性能及刹车减速性能。其中横向性能在ADAS中涉及的功能包括LKA、LDW，跟纵向加/减速性能相关的功能主要是ACC（自适应巡航），纵向减速相关的主要是AEB（自动紧急制动）功能。
需求描述（以横向为例）
性能要求
性能要求针对阶跃输入、正弦输入、斜坡输入三种工况。
①阶跃响应
关键性能要求参数说明及指标如下表所示：
②正弦角度响应
性能要求参数说明及指标如下表所示：
③斜坡响应
性能要求参数说明及指标如下表所示：
阶跃输入
正弦输入
斜坡输入
纵向加减速
AEB减速
总结
执行控制是自动驾驶真正落地的基础，感知定位如同驾驶员的眼睛，规划决策相当于驾驶员的大脑，而执行器就好比驾驶员的手脚，并且规划决策无法和执行控制剥离，对执行器缺乏了解，决策就无从做起。
如文章开头所说，执行器包括横向控制（即转向控制）和纵向控制（即速度控制），当前研究的比较多也是横向控制。
通俗地讲，横向控制为给定一个车速，通过控制转向达到车辆沿着预定轨迹行驶的目的，而纵向控制的目的是为了满足车辆行驶过程中的速度要求，有时还需要配合横向控制达到满足车辆在轨迹跟踪的同时，还需要满足安全性、稳定性和舒适性的目的。
因为车辆是一个特别复杂的系统，横向、纵向都有耦合关系的存在，因此就需要对自动驾驶车辆进行横纵向及其协同控制测试。
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