CAN协议可以接收和发送11位标准数据帧和29位扩展数据帧，CAN标准数据帧和扩展数据帧区别为帧ID长度不同，以便扩展更多CAN节点。
1.1、标准数据帧
标准数据帧基于早期的CAN规格（1.0和2.0A版），使用了11位的识别域。
CAN标准帧帧信息是11字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表：
前3字节为帧描述部分。字节1为帧信息，第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中FF=0，第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
标准数据帧的 ID 有 11 个位。从 ID10 到 ID0 依次发送，可以出现2^11种报文，帧ID的范围是：000-7FF，禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：ID=1111111XXXX）。
字节2~3为报文识别码，其高11位有效。
字节4~11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
1.2、扩展数据帧
CAN扩展帧帧信息是13字节，包括帧描述符和帧数据两部分，如下表：
前5字节为帧描述部分。字节1为帧信息，第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中FF=1，第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
扩展格式的 ID 有 29 个位，基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示，基本 ID 和 标准格式的 ID 相同，可以出现2^29种报文，且在数据链路上是有间隙的（对操作者透明），帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF，禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX）。
字节2~5为报文识别码，其高28位有效。
字节6~13为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
标准数据帧和扩展数据帧区别：
一、扩展帧的仲裁域有29位，可以出现2^29报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)，帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF。（PS：目的就是构造29位的CAN ID，可以实现更加庞大的ID群）
二、标准帧的仲裁域是连续的11位，可以出现2^11种报文，也就是帧ID的范围是000-7FF；
三、控制帧中的DLC(数据长度)完全相同，但保留位不同，标准帧IDE、R0，扩展帧R1、R0，必须以显性电平发送(由数据链路层操作)，对程序员透明；
四、 总结： 其它的都一模一样，所以，其实CAN标准帧和扩展帧只是在帧ID的长度上不一样，以能扩展更多的CAN节点，更好地支持上层协议而已。
五、它们有一个共同的特性：帧ID数值越小，优先级越高。
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