1.1 模拟复现条件
能够复现bug才能对问题进行定位、解决以及验证。找到bug存在的特定的条件，进行重现。对于依赖外部输入的条件，如果条件比较复杂难以模拟可以在程序里预设直接进入对应状态。
1.2 打印Log
根据问题的现象，在抱有疑问的代码处增加LOG输出，以此来追踪程序执行流程以及关键变量的值，观察是否与预期相符。
1.3 在线调试
在线调试可以起到和打印LOG类似的作用，另外此方法特别适合排查程序崩溃类的BUG，当程序陷入异常中断(HardFault，看门狗中断等)的时候可以直接STOP查看call stack以及内核寄存器的值，快速定位问题点。
1.4 版本回退
使用版本管理工具时可以通过不断回退版本并
测试验证来定位首次引入该问题的版本，之后可以围绕该版本增改的代码进行排查。
1.5 二分注释
二分注释即以类似二分查找法的方式注释掉部分代码，以此判断问题是否由注释掉的这部分代码引起。具体方法为将与问题不相干的部分代码注释掉一半，看问题是否解决，未解决则注释另一半，如果解决则继续将注释范围缩小一半，以此类推逐渐缩小问题的范围。
1.6 保存内核寄存器快照
Cortex M内核陷入异常中断时会将几个内核寄存器的值压入栈中。
可以在陷入异常中断时将栈上的内核寄存器值写入RAM的一段复位后保留默认值的区域内，执行复位操作后再从RAM将该信息读出并分析，通过PC、LR确认当时执行的函数，通过R0-R3分析当时处理的变量是否异常，通过SP分析是否可能出现栈溢出等。
车载Bug分析处理
结合问题现象以及定位的问题代码位置分析造成问题的原因。
2.1 停止运行
2.1.1 软件问题
1、HardFault 以下情况会造成HardFault：
· 在外设时钟门未使能的情况下操作该外设的寄存器；
· 跳转函数地址越界，通常发生在函数指针被篡改，排查方法同数值异常；
· 解引用指针时出现对齐问题：
以小端序为例，如果声明了一个强制对齐的结构体如下：
此时a.val1的地址为0x00000001，如果以uint16_t类型去解引用此地址则会因为对齐问题进入HardFault，如果一定要用指针方式操作该变量则应当使用memcpy()。
2、中断服务函数中未清除中断标志
中断服务函数退出前不正确清除中断标志，当程序执行从中断服务函数内退出后又会立刻进入中断服务函数，表现出程序的“假死”现象。
3、NMI中断
调试时曾遇到SPI的MISO引脚复用NMI功能，当通过SPI连接的外设损坏时MISO被拉高，导致单片机复位后在把NMI引脚配置成SPI功能之前就直接进入NMI中断，程序挂死在NMI中断中。这种情况可以在NMI的中断服务函数内禁用NMI功能来使其退出NMI中断。
2.1.2 硬件问题
· 晶振未起振
· 供电电压不足
· 复位引脚拉低
2.2 复位
2.2.1 软件问题
看门狗复位，除了喂狗超时导致的复位以外，还要注意看门狗配置的特殊要求，以Freescale KEA单片机为例，该单片机看门狗在配置时需要执行解锁序列（向其寄存器连续写入两个不同的值），该解锁序列必须在16个总线时钟内完成，超时则会引起看门狗复位。此类问题只能熟读单片机数据手册，注意类似的细节问题。
2.2.2 硬件问题
1、供电电压不稳
2、电源带载能力不足
