使用状态迁移法设计自动化驾驶测试用例

发表于:2022-9-07 09:24

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 作者:狼图腾    来源:51Testing软件测试网原创

  ADAS概述
  ADAS翻译成中文为“高级驾驶辅助系统”,全称Advanced Driving Assisstance Systems,是在汽车紧急情况下提前做出主动判断和预防,以达到预防和辅助的作用。
  注意Systems是复数,因此该系统只是单一个系统,且是由许多子功能系统组成。
  可以将这些子功能划分为行车和泊车两大类。行车部分常见的有AEB-自动紧急制动、ACC-自适应巡航、FCW-前向碰撞预警、LCA-变道辅助、LKA-车道保持、TLA-交通信号灯提醒、TSR-交通标志识别、ICC-智能巡航控制等。
  泊车部分有APA-自动泊车、AVP-代客泊车等,而这些子系统就是发展全自动驾驶的基础,因此可以将ADAS视作自动驾驶的简化版。
  LCA功能描述
  LCA全称Lane Change Assistance,译为变道辅助,是通过安装在车辆后保险杠角落的两个角雷达来持续监控本车侧后方的区域,主要探测邻近车道上其它的车辆当前位置、行驶速度、行驶方向。
  LCA包括BSD-盲点监测和CVW-接近车辆报警两部分。
  KCA有两种视觉报警形式:一级报警是LED灯常亮,二级是LED灯闪,当一级报警激活时并且驾驶员打转向灯,此时二级报警将激活,二级报警比一级报警加强。
  BSD盲点监测,实时监测车外后视镜看到盲区。当盲区内出现其它车辆,外后视镜警示灯就会一直亮着来提醒司机,避免变道风险。
  若此时驾驶员向有风险侧打转向灯,系统则判断驾驶者有并线意图,此时车辆将通过位于外后视镜警示灯闪烁来警示驾驶者有撞车的危险。
  CVW 车辆快速接警示系统,会监测两侧相邻车道后方70 米范围内所有车辆,通过计算判断,如有后方车辆快速接且在3.5 秒内变道有碰撞风险时,外后视镜警示灯将点亮以警示驾驶者。
  若此时驾驶员仍然向有风险侧打转向灯,系统则会判断驾驶者有并线意图,车辆将通过位于外后视镜警示灯闪烁来警示驾驶者,以避免事故发生。
  LCA之状态迁移法用例设计
  首先,LCA功能有几大状态:OFF为关闭状态,ON为开启状态,Passive为未激活状态,Warning Level1/2分别为Active激活状态下的两种形式,Error为故障状态。
  根据状态迁移法设计case的要求:针对每个状态之间转换的条件设计1个用例,具体讲解每个状态之间是如何转换的以及转换的条件有哪些。
  T1(OFF——> ON): 系统无故障LCA切换到ON状态,一般默认开启,在车辆打着火时自动开启,可以通过中控上的显示菜单直接开启/关闭这个功能。
  T2( ON——>OFF): LCA切换到OFF状态。
  T3(Passive——> Warning Level1): 自车速度15kph-150kph;非R档;目标在CVW区(TTC<3.5s)或BSD区(无报警——>一级报警)。
  TTC全称:Time To Collision,译为碰撞时间,用于判定两车之间发生碰撞的可能性、判断警告时机,可以被计算出来:TTC=两车相对距离/两车相对速度。
  T4(Warning Level1/2——> Passive):自车车速低于12kph/大于150kph/R档/没有风险车辆靠近/目标在CVW区但TTC>3.5s。
  T5(Warning Level1——> Warning Level2):满足T3所有条件;风险侧打转向灯,由一级报警升为二级报警。
  T6(Warning Level2——> Warning Level1):关闭风险侧转向灯,由二级报警降为一级报警。
  T7(Error——> ON): 系统故障恢复且故障之前状态为ON(此种状态可能会比较难理解,此处做一个说明:一旦发生故障,功能关闭,一旦故障消失,功能应该恢复到故障之前的状态)。
  T8(ON——> Error):当LCA处于ON状态检测到故障 。
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