写在前面：UDS实践性强，逻辑复杂，很多服务非要体验过一次才能理解，导致包括我在内的初学者感觉晦涩难懂，不明觉厉，因此将自己的理解写下来、整理下来，与君共勉。
零、UDS诊断命令备忘录
常见的UDS报文
常见的20个NRC
一、简介
UDS（Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是在汽车电子ECU环境下的一种诊断通信协议，在ISO 14229中规定。它是从ISO 14230-3（KWP2000）和ISO 15765-3协议衍生出来的。“统一”这个词意味着它是一个“国际化的”而非”公司特定的”标准。到目前为止，这种通信协议被用在几乎所有由OEM一级供应商所制造的新ECU上面。这些ECU控制车辆的各种功能，包括电控燃油喷射系统（EFI），发动机控制系统，变速箱，防抱死制动系统(ABS)，门锁，制动器等。
诊断工具与车内的所有控制单元均有连接，且这些控制单元均启用了UDS服务。不同于仅使用OSI模型第一层、第二层的CAN协议，UDS服务使用OSI模型的第五层和第七层（会话层和应用层）。服务ID（SID）和与服务相关的参数包含在CAN数据帧的8个数据字节中，这些数据帧是从诊断工具发出的。
目前市面上的新车都具有用于车外诊断的诊断接口，这使得我们可以用电脑或诊断工具（业内称为测试器Tester）连接到车辆的总线系统上。因此，UDS中定义的消息可以发送到支持UDS服务的控制器（业内称ECU）。这样我们就可以访问各个控制单元的故障存储器或用新的固件更新ECU的程序。除此之外，UDS还用于下线检测时把一些信息（如VIN码）写入到汽车的各个零部件中。这些功能也是UDS最为核心的功能。
使用电脑进行车辆诊断，诊断线插在OBD接口上
为什么我们要设计UDS这样的诊断协议呢？在汽车诊断协议诞生之前，修车只能靠师傅的经验，因为汽车零部件不会告诉你它哪里出了问题。但有了诊断协议之后，一旦零部件出了问题或者出过问题，它们会把故障信息保存在内存里面，维修师傅就可以通过通信总线读取这些故障信息，比如一个ECU经历欠压故障之后，它会将欠压故障代表的DTC（诊断故障码）存储起来，可选择性保存的还有发生故障时的快照信息（比如此时的车速、读到的电压值等）。快照信息有助于测试工程师和售后技师查找发生故障的原因。
除了CAN总线以外，UDS也可在不同的汽车总线（例如 LIN, Flexray, Internet 和K-line）上实现。
如下图所示，ISO 14229也就是UDS协议仅对应用层、会话层做出了定义。这里有个疑问，UDS专指ISO 14229-1吗？这种说法是不对的，UDS包含了ISO 14229下属的7个子协议，其中ISO 14229-2还是会话层的，所以UDS仅包括应用层的说法也是错误的。
说明下，我们本篇文章我们仅使用CAN来描述UDS。对于CAN来说，物理层和数据链路层遵循ISO 11898协议；网络层方面，Classical CAN仅有8个字节的数据场与应用层处理多帧数据的需求构成了矛盾，ISO 15765-2协议解决了该问题，我们用CAN的8字节数据场会腾出一到两个字节的做法，来体现网络层的控制信息。
排放相关的诊断内容，即ISO 15031-5主要针对OBD协议，为法规强制要求燃油车满足的协议，电动车是无需满足的。燃油车通常既满足UDS协议，又满足OBD协议，这两个协议不冲突。小伙伴们有没有发现UDS协议的服务ID(SID)最小的是0x10，那是因为小于0x10的服务是OBD协议中规定的。
学习UDS之前，希望您对CAN的基础知识有初步的了解，知道一个CAN帧的基本构成，熟悉至少一种CAN盒的使用方法。协议方面，应通过PPT、论文、原版英文协议重点学习ISO 15765-2和ISO 14229-1的协议内容，之后可以将Git上的开源UDS协议栈移植到你熟悉的嵌入式平台上，进行数据收发；或使用CAN盒与支持UDS诊断的设备进行数据收发，对UDS有一个大致的认识。切记知行合一，实践很重要。
摘自ISO 14229-1-2013
摘自ISO 14229-1-2013
摘自恒润科技公开资料
摘自恒润科技公开资料
二、UDS的服务
UDS本质上是一系列服务的集合。UDS的服务包含6大类，共26种。每种服务都有自己独立的ID，即SID。
SID：Service Identifier，诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方(Tester)给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。如果是肯定的响应（Positive Response），首字节回复[SID+0x40]，举例子就是请求0x10，响应0x50；请求0x22，响应0x62。如果是否定的响应（Negative Response），首字节回复0x7F，第二字节回复刚才询问的SID。比如Tester请求0x10服务，我想进入编程模式，ECU给出否定响应，首字节0x7F，第二字节回复0x10，代表我否定你的0x10服务请求，第三字节是NRC(否定响应码)，代表我否定你的依据。
肯定响应和否定响应的形式一定要熟悉。
通常，在CAN总线中，Addressing information寻址信息会在CAN的帧ID中体现出来，例外是远程寻址，但不常使用。所谓的寻址信息包含了源地址(Source Address)和目标地址(Target Address)，就是这条信息是由谁发给谁的，类似于收件人和发件人。当然，ECU回信给Tester时，ECU就变成源地址了。因此源地址和目标地址在UDS中并不是一成不变的。
UDS的寻址模式分两种，一种是物理寻址（点对点、一对一），根据物理地址的不同进行访问，但只能访问单个ECU节点，Tester为SA源地址，ECU作为TA目标地址；对应的，另一种是功能寻址（广播、一对多），根据功能的不同进行访问，它能访问多个ECU节点，对于标准帧来说，通常是0x7DF。
每一个ECU都有2个CAN的诊断帧ID，分别对应物理寻址的收与发。通常由主机厂来确定不同ECU的这两个特定的诊断ID。比如0x701对应接收Tester的消息，0x709对应发给Tester的消息。
UDS的26种服务
UDS的服务分为6大类，但常用的服务是加背景色的15种。这15种服务又可粗略地划分为权限控制、读取数据/信息、写入数据/信息、通信控制、功能控制这几类（注：这几类是我自己划分的）。
ISO14229-1英文原文中大篇幅的对26种服务进行了解释，英文原文链接如下。学习时如果遇到困惑可以找标准中的相关语句进行翻译，协议是所有学习材料的根本。
ISO14229-1-2013-汽车诊断协议.pdfmax.book118.com/html/2018/0725/5214111100001303.shtm
本文重点介绍以下几个服务：$10 Diagnostic Session Control（诊断会话），$14 Clear Diagnostic Information（清除诊断信息），$19 Read DTC Information，$22 Read Data By Identifier（通过ID读数据），$27 Security Access（安全访问），$2E Write Data By Identifier（通过ID写数据），$3E Tester Present（待机握手）。其他的服务楼主有时间会补齐，敬请期待。
26种服务，其中15种较为常用
少了0x38
$10诊断会话 Diagnostic Session Control
$10包含3个子功能，01 Default默认会话，02 Programming编程会话，03 Extended扩展会话，ECU上电时，进入的是默认会话（Default）。
为什么设计三个会话模式呢？因为权限问题。默认会话权限最小，可操作的服务少；扩展模式通常用于解锁高权限诊断服务，例如写入数据/参数、读写诊断码；编程模式用于解锁bootloader相关的诊断服务，即程序烧录。
题外话，讲个故事。这三个会话模式好比普通项目成员（默认会话）、项目组长（扩展会话）和会计（编程会话）的关系，小职员权限最小，小职员有的权限项目组长全有，项目组长还多了些其他的高端权限（如写数据、例程控制）。会计则不同，它有些自己独有的权限（刷写程序），但项目组的很多权限它没有（读/擦故障码），因为它只干会计相关的事，本身不参与项目。
这里来一张权限表格。带颜色的区域代表需要解锁操作。
15个服务在不同会话中的权限情况（本表仅作参考）
如果您进入了一个非默认会话的状态，一个定时器会运转，如果一段时间内没有请求，那么到时间后，诊断退回到默认会话01(最低权限)。当然，我们有一个$3E的服务，可以使诊断保持在非默认的状态。
UDS的请求命令有4种构成方式，即SID，SID+SF（Sub-function），SID+DID（Data Identifier）（读写用），SID+SF+DID。每种服务都有自己不同的构成方式，查看服务说明即可，不用死记硬背。
NRC：Negative Response Code（否定响应码）。如果ECU拒绝了一个请求，做出否定响应（Negative Response），它会在第三字节回复一个NRC。不同的NRC有不同的含义。本文开头时有一个常见NRC的图，当然完整版请参照ISO14229附录A。
这里提一下一个特殊的NRC——0x78，requestCorrectlyReceived-ResponsePending（RCRRP，请求已被正确接收-回复待定）。这个NRC表明请求消息被正确地接收，请求消息中的所有参数都是有效的，但是要执行的操作还没有完成，Server端还没有准备好接收另一个请求。一旦请求的服务已经完成，服务器应该发送一个积极的响应或消极的响应，响应代码应与此不同。这个NRC的消极响应可以被Server端重复，直到被请求的服务完成并且最终的响应消息被发送。
当使用此NRC时，服务器应始终发送最终响应(不管正响应还是负响应)，与suppress-PosRspMsgIndicationBit值（抑制肯定响应位）或NRCs（SNS、SFNS、SNSIAS、SFNSIAS和ROOR）对功能寻址的处理请求的响应抑制要求无关。这里的有一个特殊的知识点，即什么情况下，功能寻址是不需要给出否定响应的呢？如果被测ECU需要回复上面5个NRC（SNS 0x11、SFNS 0x12、SNSIAS 0x7E、SFNSIAS 0x7F和ROOR 0x31）时，不需要回复否定响应。
NRC 0x78坏了规矩的例子
14229-1协议第329页
例子：以CAN总线网络举例。CAN帧一共8个字节，第一字节被网络层占用。(ISO 15765-2的知识)
进入01会话成功，进入02会话失败，进入03会话成功
请求（Request）:02 10 02 xx xx xx xx xx ; 02是网络层单帧SF，表示应用层包含有2个字节，10是服务ID(SID)，02是子功能——进入编程会话。但ECU婉拒了它的请求。
摘自ISO 14229-1:2013 p39
我们看下上面的图表，这个是ISO 14229定义的0x10服务应具有的请求报文格式，M意为Mandatory 强制。可以看到0x10服务仅有两个字节，整条报文是“服务ID+子功能”，比较简单。
肯定响应:02 50 02 xx xx xx xx xx；02即应用层含两个字节，50=10+40表示对SID的肯定回复，02是子功能。
否定响应:03 7F 10 7E xx xx xx xx；03同上，7F表示否定响应，10是SID，7E是NRC（否定响应码）。
$3E待机握手
$3E服务用于向服务器指示诊断仪仍然连接在网络上，之前已经激活的诊断服务功能可以仍然保持激活状态。
例子：02 3E 80 00 00 00 00 00，发送一个3E服务的报文，保持非默认会话状态。80表示无需回复。
$27安全访问
$27安全访问：ECU当中有很多数据是整车厂独有的，并不希望开放给所有客户，它需要做一个保密的设定。我们在读取一些特殊数据的时候，要先进行一个安全解锁。ECU上电之后是一个锁定的状态（Locked），我们通过$27服务，加上一个子服务，再加上一个钥匙，这样的服务请求可以进行解锁。比如下面的例子，2n-1是一个子服务，这里我们先用n=1，即01子服务来举例子。通过首轮Tester种子的请求（27+01），ECU会返回67+01+AA+BB+CC+DD，AA~DD就是种子了。之后第二轮，诊断端的Tester会利用种子进行运算（根据整车厂的算法），生成k1（不一定是1个字节），之后发送请求，子服务是2n，这里我们还是假定n=1，即02子服务。这样Tester发出的就是27+02+[k1]。之后，ECU同样也会根据第一轮的种子自行算出k2。当ECU检查出k1和k2完全一致时，解锁（Unlocked）成功。
$27安全访问服务的否定响应服务ID也是7F。还记得刚才否定响应的格式吗？7F+27+NRC（否定响应码）。
实际通信的截图，黄色位置是密钥区域
例子：
Tester：02 27 05 00 00 00 00 00 安全访问，05子功能
ECU：06 67 05 08 27 11 F0 00 肯定响应，回复了对应安全级别的种子
Tester：06 27 06 FF FF FF FF 00 发送密钥，4个FF。注意06是与05成对使用的。
ECU：03 7F 27 78 00 00 00 00 若为否定响应，7F+27+NRC
ECU：02 67 06 00 00 00 00 00 若为肯定响应，通过安全校验
细说下安全验证算法。安全验证算法包括1个核心，3个主体。
第一个主体通常和ECU有关。比如我们先用22服务读取ECU的SN，取其中4个字节，作为“调味料”参与，显然这个“调味料”对于这个ECU来说是不变的，也能通过22服务方便的读取到。
第二个主体seed，通常与ECU的运行时间有关系，是主料，在27服务发送奇数子功能时回复。seed通常一直在发生变化，无法发现其规律。
第三个主体是执行次数，就是算法要执行几轮。执行1轮和2轮得到的结果肯定是不一样的对吧。
最大的核心就是算法了。举个简单的算法，比如seed和ECU SN前4个字节加一下，循环左移两位，执行3轮，return这个数作为key，结束。安全验证就是一把锁，算法越复杂，短时间解开的成本越高，越不易被破解掉。如果失败次数过多还会触发惩罚机制，一段时间内都无法再尝试解锁，防止人为的破解。
$22读数据
$22读数据，Request（请求）：22+DID（Data Identifier，通常是两个字节）
Response（响应）：62+DID+Data
DID有一部分已经被ISO 14229-1规定了。比如0xF186就是当前诊断会话数据标识符，0xF187就是车厂备件号数据标识符，0xF188就是车厂ECU软件号码数据ID，0xF189就是车厂ECU软件版本号数据标识符。
14229-1协议第339页
$2E写数据
$2E写数据，Request（请求）：2E+DID+Data
Response（响应）：6E+DID
写入一个VIN码
正确的顺序是10开头的帧请求、30开头的帧回复、21开头再请求、22开头继续请求、03开头回复确认。我们一帧一帧来看。
10 14根据ISO15765-2代表这是一组多帧中的首帧（属于传输层的信息），一会要发0x14=20个字节的有效数据。之后是2E+F190（代表这是VIN码）+VIN码的前3个字节。意思是作为外部工具，想写入一个VIN码数据。这件事情正常是发生在车辆下线时。
30 00 0A是TP层（传输层）的信息，表示这是一个流控帧，ECU发出的，表示可以一直连续发，但连续帧最短的间隔时间要求是10ms。
21是TP层的信息，表示这是一个连续帧，序号为1。后面是VIN码的第4字节到第10字节。
22是TP层的信息，表示这是一个连续帧，序号为2。后面是VIN码的第11字节到第17字节。
03是TP层的信息，这里说的这个TP层的信息是传不到应用层的，即这是一个用完就会抛弃的信息。03的0表示这是一个单帧，3表示后面有3个有效字节。6E表示我们确认执行了2E服务的请求，这个请求写入的ID是F1 90，即VIN码。
注意，比如0xF190等DID不支持直接写入数据，需要用$10来进行会话转换。也就是说，对于写数据的请求，一般来说需要在一个扩展会话，和安全等级1的状态下才能进行。
$19 读DTC
19服务是一套诊断服务中的重中之重。协议中篇幅长达63页，通信举例达到了18个。可以说没有19服务，就没有完整的UDS。
DTC（diagnostic trouble code）：如果系统检测到了一个错误，它将存储为DTC。DTC可表现为：一个显而易见的故障；通讯信号的丢失（不会使故障灯亮起）；排放相关的故障；安全相关的错误等。DTC可以揭示错误的位置和错误类型。通常DTC占用3个字节，OBD II占用两个字节。图中FTB为Fault Type Byte。
故障码包括四个大类，分别是PCBU，P是powertrain动力系统，C是Chassis底盘，B是Body车身，U是network通信系统。一个DTC信息占用4个字节。最后一个字节是DTC的状态。DTMMiddleByte和DTCLowByte两个字节是我们熟知的类似P0047（ISO15031中的故障码）中“0047”的纯数字故障码。第一个字节在乘用车中，前两个bit代表P/C/B/U（动力/底盘/车身/网络）中的一个，之后六个bit是数字，合在一起的样子形如“C01”。第一个字节的前2个bit中，用00/01/10/11分别表示P/C/B/U。（感谢aymjwwl007）
举个例子，U312345这个故障码（我杜撰的），它的状态是Test failed叠加Confirmed，那么DTC信息这四个字节就应该是0xF1(二进制11110001)，0x23，0x45，0x09。
这是ISO15031中的故障码，和UDS中的故障码在长度上有一定的不同
$19拥有28个子服务（Sub-Function）。常用的子服务有：
01 (读取符合掩码条件的DTC数量)（必须支持）,后面的参数是DTC状态掩码，若为01表示我想读当前故障，若为08表示我想读历史故障，若为09表示当前故障和历史故障都想读。关注公众号【车端】
在肯定回复时，组合应该是59(19+40) - 01 （子功能） - 09 （本ECU所支持的掩码条件）-01 DTC的格式（ISO14229-1为01） - 00 01 （目前满足条件的DTC有一个）
02（读取符合掩码条件的DTC列表及其状态）（必须支持），后面的参数是DTC状态掩码，解读同上。
在肯定回复是，59 - 02（子功能）- 09（本ECU所支持的掩码条件） - XX XX XX ( DTC,车厂定义 ) - 01 （这个故障码怎么了，01表示当前故障）
04（读取快照信息），也叫冻结帧。
06（读取扩展信息）。
0A（读取ECU支持的所有DTC列表及其状态）（必须支持）。这个就不必发DTC状态掩码了。所有支持的DTC列表及其状态都会打印出来。
黄色框是DTC，紧跟着的是DTC状态
同时读取当前/历史故障，黄色框是DTC，紧跟着的是DTC状态
刚才提到，一个DTC除了它自己的3个字节，还有一个字节专门用于表达DTC的状态，这个字节我们叫它DTC状态掩码。这个状态字节每个位的含义下面列举出来。注意，在实际项目中，并不是所有的DTC状态都是支持的。DTC状态掩码前7个位的理解是UDS的一个难点。
关于DTC状态掩码更详细的解释参见文末的学习资料22，张老师有详细的解答。
DTC状态掩码，默认值0x50
Request/Response。括号标识循环，可以读出很多DTC
$14清除DTC
清除（复位）DTC格式，它可以改变DTC的状态。DTC状态中的八个位，除bit4和bit6外均会被清零，包含当前故障（TestFailed）和历史故障（ConfirmedDTC）。bit4和bit6这两个testNotCompleted开头的会被强制置1。
3个FF代表清除所有DTC。
Request：14+FF+FF+FF；
Response：54 。
14服务
$2F IO控制
该服务可以通过DID(数据标识符)来进行输入信号的替换和控制零部件负载输出。这是一个用在产线上较多的服务。该报文的请求至少由4个字节组成。第一个字节是2F，第二第三字节是DID，其中第二字节是高位。第四字节是input Output Control Parameter（并不算一个子功能），可以看做IO控制类型。
IO控制类型分为4类，
00是控制权还给ECU，Return Control To ECU。
01是复位为默认值，Reset to Default。
02是冻结当前的状态，Freeze Current State。
03是短暂接管控制权，Short Term Adjustment。
若控制类型是00-02这三种，请求报文是4个字节。
若控制类型是03，请求报文的第五字节是控制代码，可以是数字量，比如01是开，00是关；也可以是模拟量，比如空调风门的开度。
2F服务，黄色区域为2个字节的DID
上面这个图可以理解为，关闭开关，之后打开开关，之后控制权还给ECU，之后想复位回默认值，但是发现ECU不支持。这里NRC用0x22是否准确，还望大神告知。
2F服务有一个问题，如果通过2F服务修改了某个值，后续也不把控制权还给ECU，那么这个修改的有效时间是一直持续下去？
正确的做法是如果扩展会话超时，即切回默认会话，此时控制权应还给ECU，毕竟 2F的03子功能是"暂时接管控制权"。
6种模式的配置
非默认会话在实际中又细分为编程会话（Programming Diagnostic Session）和扩展会话（Extended）。在UDS的实际应用中，我们需要对26种服务针对不同会话、不同寻址模式的支持度进行配置。
也就是说，物理寻址+默认会话、物理寻址+编程会话、物理寻址+扩展会话、功能寻址+默认会话、功能寻址+编程会话、功能寻址+扩展会话，共6个模式。那么我们可以脑补一个26行、6列的表格了。
举个例子，对于10、11、3E、22（22有分歧）服务，它们需要支持所有的6个模式（物理+功能寻址）。
对于14、19服务，DTC相关，要求支持默认+扩展会话的4个模式（物理+功能寻址）。
对于27服务，即安全访问服务，仅支持扩展+物理、编程+物理2个模式。
对于2E、2F服务，仅支持扩展+物理1个模式，且要求安全等级为1。
对于34、36、37服务，涉及程序下载，仅支持编程+物理1个模式，且要求安全等级为2。
对于28、85服务，有些要求支持编程+扩展会话的4个模式，有些则要求仅支持扩展会话的2个模式。
对于31服务，要求安全等级为1，有些要求支持扩展+物理、编程+物理2个模式，有些则要求仅支持扩展+物理1种模式。
抑制肯定响应指示位的配置
抑制肯定响应指示位(Suppress Positive Response Message Indication Bit)顾名思义，这个位是用来抑制肯定响应的。即本应回复肯定响应帧，但是发出方要求对方静默，不需要对方回复肯定响应。这个位的位置和子服务在同一个字节（应用层数据第二字节），为bit7，高位。
比如SID是0x10，子服务是0x01，如果是抑制肯定响应的话，子服务这个字节要改成0x81。这样发下去ECU就不会回复肯定响应了。
通常，10、28、3E、85服务是需要支持抑制肯定响应这个功能的。11服务部分厂家也是要求支持的。
以上只是一些粗浅的理解。对26种服务更详细的解读请拉到屏幕下方参考张老师的8篇文章。张老师也开通了微信公众号，"汽车ECU网络诊断技术"。可以去关注一下。
UDS应用的设备
在UDS诊断产品中知名度最高，应用最广泛的是德国Vector公司的CAN卡 VN1630/1640 配合其CANoe 软件，Vector 产品功能齐全，适合系统级汽车总线开发，被大部分汽车厂商采用。通常工程师先用Vector的CANdela进行cdd文件的开发，之后将该cdd文件导入CANoe.diva中进行功能测试。下面的链接是Vector提供的全套解决方案，里面的CANdesc是UDS代码生成软件。
ECU诊断开发解决方案 - 图文 - 百度文库wenku.baidu.com/view/7754e9a3770bf78a652954cc.html
Vector 产品很好用，节省开发时间，但价格昂贵，不适用于小厂或规模性采购。目前市面上有很多CAN 厂商（如Kvaser, ZLG 等）能提供低成本、体积小、驱动简单、开放API 的设备，很适合进行UDS相关的二次开发。
讨论
问题：如果出现了UDS请求并发的情况，比如2E服务，正在写入、正在处理时，突然有11服务请求闯入，此时ECU会如何处理呢？
观点：此时应继续执行完2E的写入服务，11服务的请求将会被丢弃，不会有任何回复。
四、AUTOSAR中的UDS
AUTOSAR使用DCM、DEM、FIM、DET模块来共同实现诊断。我们主要讨论前两个模块。
DCM，全称Diagnostic Communication Manager，为诊断服务提供通用接口。DCM帮我们处理总线上的诊断请求，在其提供的callback函数中，我们可以添加诸如DID数据、【关注公众号【车端】】27运算结果等信息。
DEM，全称Diagnostic Event Manager，为DCM提供错误信息。应用层可以调用DEM提供的接口以决定某个DTC被Test为Pass或Fail。
对于DCM来说，这个模块还是太大了，我们又将其分为3个独立的子模块。
DSL，全称Diagnostic Session Layer，用于确保诊断请求和响应的数据流，监控诊断请求和响应的时序，管理诊断会话和安全等级。这一层是DCM的最外圈，叫他外环吧，它直接与PduR相接触，获取CanTp经由PduR上传的数据。
DSD，全称Diagnostic Service Dispatcher，用于处理诊断数据流。它位于DCM的中环，夹在DSL和DSP的中间。
DSP，全称Diagnostic Service Processing，实现每个具体的诊断服务，位于DCM的内环，这一层事无巨细。比如22服务、27服务的callback正是源于这一层。
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