概述
执行器性能分为横向性能和纵向性能，横向性能主要指方向盘转向的响应性能，纵向主要包括油门加速性能及刹车减速性能。其中横向性能在ADAS中涉及的功能包括LKA、LDW，跟纵向加/减速性能相关的功能主要是ACC（自适应巡航），纵向减速相关的主要是AEB（自动紧急制动）功能。
需求描述（以横向为例）
性能要求
性能要求针对阶跃输入、正弦输入、斜坡输入三种工况。
①阶跃响应
角度请求输入示意图如下：
图中绿色线条表示发送的请求角度值，蓝色线条代表实际相应的角度变化，关键性能要求参数说明及指标如下表所示：
②正弦角度响应
性能要求参数说明及指标如下表所示：
③斜坡响应
性能要求参数说明及指标如下表所示：
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